Robótica - Sensores 4 de 37

No artigo anterior falamos sobre os módulos de Som, nesse vamos para o nosso quarto módulo denominado KY-033 Hunt sensor module/Tracking sensor/Infrared Tracking Sensor, lembra daquele sonho de construir um carrinho que pode seguir uma linha?

04. Módulo Sensor de Trilha

A primeira coisa que pensei quando vi esse módulo foi: "Existe alguma coisa errada", se parar para analisar o sensor consta de dois LEDs, um que emite uma luz infravermelha (o azul) e um que a recebe (o preto), só que o botão de ajuste está do mesmo lado para o qual os LEDs estão apontados, e é isso que parece estranho.

Além disso é um sensor extremamente sensível a mudança de luz, pessoalmente não o utilizaria em um projeto de um carro segue trilha (vai ter que adiar o sonho para mais tarde), existem soluções muito melhores com um FotoResistor.

A ligação é extremamente simples:

• GND para o GND (Ground) do Arduino
• OUT para uma porta Digital PWM (estão identificadas com um ~) usaremos a porta 10.
• VCC para o 5V

Regular a emissão do LED Infravermelho é a parte mais importante do seu funcionamento, para isso utilize a câmera de um celular e coloque em modo filmar, apague as luzes do quarto e regule até ver a luz emitida, que será roxa.

Vamos criar um "Pulsômetro", em uma folha branca, desenhe uma grande linha preta (com 1 cm de largura) de uma ponta a outra do papel com um pincel atômico (ou algo do gênero), pode ter algumas curvas sem problemas (desde que seja mantida a largura). E vamos para a programação:

int sensorPin = 10;
int ledPin = 13;
int sensorValue = 0;

void setup() {
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  sensorValue = analogRead(sensorPin);
  Serial.println(sensorValue, DEC);
  if (sensorValue >= 280) {
    digitalWrite(ledPin, LOW);
  } else {  
    digitalWrite(ledPin, HIGH);
  }
  delay(200);
}

Carregue o programa e coloque os LEDs na linha (ou seja o sensor vai ficar de cabeça para baixo) e tente seguí-la, devagar. Se sair da linha ou se o sensor notar alguma mudança brusca de cor acenderá o LED padrão (Pino 13) da placa.

Obrigado e até a próxima
Fernando Anselmo

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